익선관복은 ‘익선관을 쓸 때의 복식 일습’을 의미하고, 군주 등이 입는 상복(常服)이다. 익선관, 곤룡포(용무늬를 표현한 둥근깃[團領]의 큰 옷), 혁대, 화(靴)로 구성되었다. 조선시대에 왕, 왕세자, 왕세손이 착용하였고, 대한제국시대에 황제, 황태자, 친왕이 착용하였다. 곤룡포(衮龍袍)는 황제 황색, 왕과 황태자는 홍색, 왕세자와 왕세손은 아청색[흑청색]을 입었다. 조선 태조 어진에는 청색 곤룡포를 착용하기도 했는데, 왕이 홍색이 아닌 청색을 입은 배경에 관해서는 아직 밝혀지지 않았다. 세종대학교박물관 소장 대한제국 황제 황룡포 유물을 보면, 곤룡포는 넓은 소매[광수]와 좁은 소매[착수]가 각각 있었음을 알 수 있다.
곤룡포는 ‘곤룡’ 즉 ‘구불구불한 용이 표현된 옷’이라는 의미이다. 곤룡을 황제, 왕, 황태자, 왕세자는 가슴, 등, 양 어깨 등 총 4곳에 표현하고, 테두리를 둥근 모양으로 하였다. 무늬는 조선전기에는 직성(織成)으로 원단에 직접 짜서 표현했고, 후기에는 자수를 놓아 부착하여 이를 ‘보(補)’라 하였다. 황제, 왕, 황태자의 보는 5조룡이고, 왕세자는 4조룡이다. 왕세손은 3조룡을 가슴과 등에만 부착하고, 테두리를 네모난 모양으로 하였다.
혁대는 왕과 왕세자가 옥대를 쓰는데, 옥대는 띠바탕 위에 올리는 띠돈의 재료가 옥이다. 왕은 무늬를 투각하고, 왕세자는 무늬가 없다. 왕세손은 수정대를 썼다. 띠바탕은 곤룡포와 같은 색을 써서, 왕은 홍색이고 왕세자와 왕세손은 아청색이다.
관례(성인식)를 올리지 않은 미성년자는 익선관 대신 공정책을 착용하였다. 또 익선관을 쓸 때 곤룡포만 입은 것이 아니라 강사포를 입은 경우도 있는데, 익선관에 강사포 차림은 익선관에 곤룡포 차림보다 좀 더 예의를 갖출 때 착용하였다.